（报告出品方/作者：万联证券，蔡梓林、李晨崴）

1 减速器：传动领域核心零部件，市场规模稳步增长

1.1 减速器具有降低转速和增加扭矩的作用，下游应用广泛

减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，是由多个齿轮组成的常用传动零部件， 其通过不同大小的齿轮的啮合传递动力，具有降低转速和增加扭矩的作用，主要应用 在机械传动领域。绝大多数工作机由于其高负载和低转速的特性，不适合由原动机直 接驱动，为了降低转速并增加扭矩，通常需要使用减速器。减速器通过精准的齿数配 比设计，可将输入转速等比衰减，同时将输出扭矩同步倍增，实现动力参数与负载需 求的最佳匹配。作为现代机械传动的核心枢纽，减速器的性能直接影响着整个动力系 统的传动效率、运行精度及设备可靠性，在自动化装备、工程机械、运输系统等关键 领域发挥着不可替代的作用。

中国减速器市场规模稳步提升，市场增速维持在5%左右。根据锐观咨询，2024年我国 减速器市场规模达1,447亿元，近年来维持在5%左右的增速。随着中国劳动力数量减 少及人口老龄化程度加深，制造业企业为了减少人力成本并提高生产效率，正在加速 向自动化生产转型，推动了减速器等工业自动化核心部件的需求增长。与此同时，国 内减速器制造商通过对国外先进技术的引进、消化、吸收以及再创新，不断提高国产 减速器的市场竞争力，推动了减速器产品的国产化替代，对外国技术的依赖程度逐渐 降低。

减速器下游应用广泛，作用不可或缺。减速器因其出色的承载能力、可靠性、耐用性 以及能够精确控制转速和扭矩的特点，在众多行业中发挥着不可或缺的作用，对于提 升整个生产系统的效率至关重要。减速器的下游应用行业主要包括起重运输、水泥建 材、机器人、重型矿山、冶金、电力等国民经济及国防工业的各个领域。其中，起重 运输、水泥建材和机器人行业是减速器产品最主要的应用领域。随着中国经济的持续 增长和工业自动化的深入发展，国内生产总值和固定资产投资逐年增长，作为工业设 备中的关键基础部件，减速器的市场需求也随之稳步增长。

1.2 减速器可分通用减速器、专用减速器与精密减速器

减速器可分为通用减速器、专用减速器与精密减速器。整体来看，通用减速器适用于 广泛的应用领域，专用减速器针对特定需求进行设计，而精密减速器则提供高精度的 运动控制和定位能力。

通用减速器：一般传动减速器，以中小型规格为主，广泛应用于多个行业领域， 如工业齿轮箱和输送机械等。其控制精度较低，可满足大多数机械设备在基本动 力传动方面的需求，主营通用减速器的代表企业包括SEW、西门子、国茂股份、 宁波东力、江苏泰隆、中大力德等。

专用减速器：据特定的工业需求，定制设计的减速装置，通常以大型或特大型规 格为主，可以针对特定的应用场景或行业需求进行专门的优化设计，以满足更高 的性能标准和特殊功能需求，如风力发电齿轮箱、冶金齿轮箱。主营专用减速器 的代表企业包括中国高速传动、杭齿前进、威力传动、重齿、金雷股份等。

精密减速器：具备低回程间隙、高精度、长使用寿命、可靠稳定、适应性强等特 点，是机器人以及高端机床等对精度有严格要求领域的理想选择。主营精密减速 器的代表企业包括哈默纳克、纳博特斯克、绿的谐波、中大力德等。

精密减速器据不同的构造和传动方式，可分为谐波减速器、RV减速器、精密行星减速 器等类型。 ① 谐波减速器：谐波减速器主要包括波发生器、柔轮与刚轮。由于其体积小、重量 轻，传动精度高，运转平稳、传动比大，更适合应用于3C、半导体、医疗器械等 行业的工业机器人和人形机器人之中，主要适用于机器人小臂、腕部、手部等部 件。其缺点主要在于传递扭矩相对较小，传动效率低、使用寿命有限。 ② RV减速器：RV减速器由渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动两级传动机构组 成，因其传动效率与传动平稳性高、承载能力强、刚性和耐过载冲击性能良好及 传动精度高等特性，通常适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载的位置。 其缺点主要在于结构复杂、制造难度大、成本高。 ③ 精密行星减速器：精密行星减速器体积较小，主要包括行星轮、太阳轮和内齿圈， 其结构紧凑，具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻、寿命长、免保养等优点， 常被用于机器人中对精度要求低的部分身体旋转关节。其缺点主要在于单级传动 比范围小。

2 精密减速器在机器人中应用广、占比高

精密减速器是机器人的重要零部件，在工业机器人和人形机器人中的成本占比均较 高。减速器的性能直接影响机器人的性能，由于其在机器人中的重要作用，质量和性 能仍然是选择的首要关注点。减速器成本在机器人总成本中占有较大比重，根据中商 产业研究院数据，减速器在工业机器人成本中占比35%，是成本占比最高的零部件。 根据智研咨询数据，减速器在人形机器人成本中的占比为16%，仅次于无框力矩电机， 也是人形机器人的重要零部件。随着技术进步与市场竞争加剧，减速器的价格正在逐 步降低，但其仍是机器人成本的关键构成部分。全球减速器制造商正致力于经由技术 革新及规模化生产，实现减速器成本的进一步降低。

2.1 谐波减速器：机器人为主要增量市场，绿的谐波突出重围

谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三大零部件组成。在波发生器、柔轮和刚轮协同 工作下，谐波减速器能够在较小的体积内实现高减速比和高扭矩输出。波发生器经柔 轮弹性变形带动刚轮转动，实现减速和增矩效果，这种设计使得谐波减速器适合精密 控制及空间受限的应用场景。

我国谐波减速器市场规模增长较为迅速。谐波减速器在精密传动领域广泛适用，应用 行业正不断拓宽至机器人、高端数控机床、半导体制造设备、医疗器械等领域。根据 中商产业研究院，2019-2023年我国谐波减速器市场规模由13.5亿元增长至24.9亿元， CAGR为16.54%，规模维持稳健增长；预计2025年我国谐波减速器市场规模将达33.2亿 元，对应2023-2025年CAGR为15.47%。

全球谐波减速器市场呈现“一强主导”格局，绿的谐波率先突出重围。全球谐波减速 器竞争格局高度集中，市场龙头为日本厂商哈默纳科 。全球谐波减速器市场主要参与 者包括哈默纳科、绿的谐波等，其中哈默纳科全球销售额市占率超80%，呈现“一强 主导”格局。2023年我国谐波减速器市场位于第一梯队的厂商包括哈默纳科与绿的谐 波，销售额市占率分别为38.7%与14.5%，第二梯队厂商包括来福谐波、同川科技、日本新宝，销售额市占率分别为9.2%/7.3%/6.7%。在谐波减速器行业中，日本的哈默纳 科技术水平处于行业领先地位。目前国内厂商如绿的谐波通过技术攻关、生产工艺的 改进，在减速比、额定扭矩、传动效率、精度方面已接近或达到国际先进水平，打破 了国外厂商在高端谐波减速器领域的技术垄断，对国外品牌进口逐渐形成一定的替 代。

2.2 RV 减速器：日企占据主导地位，国产替代空间充足

RV减速器采用两级减速结构，由第一级渐开线行星传动和第二级摆线行星传动组合 而成，具备传动范围大、传动效率高的优点。RV减速器承载能力强、刚度高，使其成 为高性能传动系统的理想选择，尤其适合那些对传动效率、承载能力和精度有高要求 的应用，如工业机器人、数控机床、医疗检测设备等领域。

RV减速器市场规模持续扩张，中国RV减速器市场规模增速高于全球。RV减速器市场规 模在全球和中国市场均呈现出稳定增长的趋势，主要得益于工业自动化和智能制造 的快速发展，尤其是在工业机器人领域的应用。根据QY Research数据，2018-2023年 全球RV减速器市场规模由34.3亿元增长至75.1亿元，CAGR为16.97%。根据华经产业研 究院数据，2014-2021年我国RV减速器市场规模由10.82亿元增长至42.95亿元，CAGR 为21.77%，市场规模增速高于全球整体水平，预计2025年市场规模将达到60亿元。其 中，2014-2017年我国RV减速器市场规模维持较高增速主要得益于下游工业机器人安 装量的迅速增长，2018-2019工业机器人安装量增速放缓导致RV减速器市场规模增长 停滞，2020-2021年工业机器人安装量再度提速带动RV减速器需求放量。

纳博特斯克占据RV减速器市场主导地位，国产替代演绎正当时。在国际RV减速器市 场，日本企业纳博特斯克保持行业龙头地位。在国内RV减速器市场，2020年纳博特斯 克以54.80%的优势领跑国内RV减速器市场，住友重机与中大力德分别以6.60%和6.16% 的市占率位居其后。2021-2023年期间，市场格局发生显著变化，环动科技展现出强 劲发展势头，市占率从2020年的5.25%逐年攀升至2023年的18.89%，稳居国内第二。 相比之下，国际厂商市场份额持续收缩，纳博特斯克市占率从54.80%降至40.17%。环 动科技在逐步对纳博特斯克实现进口替代的同时，进一步稳固了自身国内机器人RV 减速器龙头企业的地位。

2.3 精密行星减速器：亚太地区为主要市场，国内企业加速追赶

精密行星减速器是由太阳齿轮、行星齿轮、内齿轮和输出轴组成，是一种高精度、高 扭矩、小体积、轻重量的减速器。精密行星减速器具有高扭矩传递、低噪音运行等优 点，被广泛应用于高速、高精度、高重载的工业生产领域，如机床制造、航空航天、 农机装备、智能机器人等现代工业中不可或缺的组件。

全球精密行星减速器市场规模稳步增长，国内精密行星减速器市场规模有望进一步 扩大。受到工业自动化、机器人技术、航空航天和其他精密制造领域需求的推动，精 密行星减速器市场规模近年来呈现稳定增长的趋势。根据QY Research数据，2020- 2024年全球精密行星减速器市场规模将由9.29亿美元增长至13.76亿美元，CAGR为 10.32%；预计2025年全球精密行星减速器市场规模将达到14.71亿美元。

国产精密行星减速器替代空间大。在全球范围内，德国、日本等国家的精密行星减速 器产品以高性能和高质量著称，其产品在材料、设计水平、质量控制、精度、可靠性 和使用寿命等方面处于行业领先地位，广泛应用于自动化设备、机器人、精密机床等 高端领域，主要厂家为日本新宝、纽卡特、威腾斯坦等。国产厂家以科峰智能、纽氏 达特为主要代表。2023年中国精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝（日 本）、湖北科峰（中国）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾）， 市占率分别为20%/12/9%/7%/5% ，CR5为53%。当前，以科峰智能为代表的国产高端精 密行星减速器在传动精度、传动效率及噪声控制等核心性能指标上已接近或达到国 际领先标准，已实现部分应用场景的进口替代，彰显了国产化竞争优势。然而相较于 国际顶尖水平，国产产品在使用寿命与生产一致性等维度仍存在一定差距，需持续加强技术研发与工艺优化以推动整体性能的全面提升。

3 需求放量、技术突破，国产精密减速器迎来关键时刻

3.1 人形机器人量产在即，打开精密减速器增量市场空间

人形机器人发展空间广阔，预计市场规模将高速增长。人形机器人未来市场潜力大， 随着技术进步、成本降低以及社会需求的增加，其在工业生产、家庭服务、养老护理、 医疗辅助、教育娱乐等多个领域都有望实现广泛应用，未来人形机器人在提供辅助服 务、提高生活质量方面的作用将变得更加重要。根据中商产业研究院，预计2028年全 球人形机器人市场规模超200亿美元，2023-2028年全球人形机器人市场规模CAGR高达 56.99%。未来随着人形机器人产品智能化程度不断提升，远期市场空间更为广阔。

特斯拉人形机器人进展迅速,量产及商业化落地提上日程。特斯拉“擎天柱”（Optimus） 人形机器人正在快速迭代，从2021年8月公布人形机器人项目到2022年9月展示一代 原型机，再到2023年12月发布第二代人形机器人Optimus-Gen2，在硬件上实现升级换 代，核心关节及零部件设计、整机协调控制能力等均有大幅优化，机器人的灵活性、 控制能力显著提升，展现了极快的产品迭代能力，使人形机器人性能提升和降本有了 更快的可能。特斯拉人形机器人擎天柱将兼具工业和家庭用途，特斯拉的最终目标是 在2026年实现Optimus的大规模生产，并面向其他公司提供服务，预计到2026年， Optimus将走出工厂，向外部出售并在各个领域应用。

Figure AI获行业内多家重要企业和投资者的资金支持，其技术和市场前景均显示出 强劲的增长势头。Figure AI在2024年3月初宣布，已从亚马逊创始人贝索斯、英伟达、 OpenAI和微软等巨头筹集了约6.75亿美元的资金，使其公司估值达到了26亿美元。其 投资者还包括英特尔的风险投资部门LG Innotek、三星的投资集团、风险投资公司 Parkway Venture Capital、Align Ventures及木头姐的ARK基金等机构。这些投资方 的加入不仅为Figure AI带来了资金支持，也为其技术发展和市场扩张提供了强大的 背书。Figure 02于2024年8月推出，它继承了前代产品的功能和外观，进一步提升了 机器人的性能和功能。Figure 02采用了全新的外骨骼结构，外形设计转变较为彻底， 外观变得更加精致与具有整体性，曲线更加流畅，之前可见的电线和电池组隐藏在金 属面板后面，端侧算力大幅提升，已经可以完全自主地在现实世界中执行各种任务。

国内厂商百花齐放，产品各具特色。近年来特别是2023年以来，不同背景的玩家正加 速涌入人形机器人市场，高校、创新中心及各类企业纷纷加入，人形机器人新品高频 发布，机器人厂商如优必选、宇树、傅利叶，创新中心如北京人形机器人创新中心、 浙江人形机器人创新中心，高校如中国科学技术大学机器人实验室、中国科学院自动 化研究所，此外包括汽车厂商小鹏、奇瑞，以及偏互联网的厂商如小米、智元等均发 布人形机器人产品。目前，国内人形机器人产品各具特色，在智能化和运动控制等关 键产品特性上已经展现出了的竞争力 较强 ，并快速推进其量产节奏。2025年人形机器 人产业将迈入一个新的发展阶段，即方案的最终确定和实现小批量生产。方案的最终 确定意味着产品设计和功能将趋于稳定，准备进入规模化生产；而小批量生产则标志着人形机器人将开始从实验室走向更广泛的商业应用，满足市场的需求，实现产业化 的飞跃。

当下人形机器人即将迎来量产，精密减速器在人形机器人的应用选型方案各异。特斯 拉人形机器人Optimus采用谐波减速器方案，和特斯拉不同，国内部分人形机器人主 机厂采用谐波减速器和精密行星减速器两种方案。谐波减速器的优势在于体积小、精 度高，但成本较高；谐波减速器+精密行星减速器的方案优势在于刚性强、成本低， 但是体积、重量大。硬件降本是影响人形机器人商业化落地的重要因素，谐波减速器 +精密行星减速器方案具有成本优势。 根据对人形机器人用精密减速器市场规模的测算，人形机器人或将为精密减速器带 来数百亿增量市场。目前各人形机器人厂商技术路径尚未收敛，如特斯拉采用14个谐 波减速器，傅利叶采用32个行星减速器，远征A2未明确总数但采用行星减速器+谐波 减速器方式。考虑到未来人形机器人逐步放量，规模效应下精密减速器价格有所下降， 参考特斯拉人形机器人Optimus和国内人形机器人的应用选型方案，假设单台人形机 器人需要30个精密减速器，同时假设在肩部、腕部精度要求较高的部分采用谐波减速 器，腰部、髋部采用精密行星减速器，谐波减速器占比约60%，在2030年年出货量保 守（50万台）、中性（100万台）、乐观（150万台）的情形下分别进行测算。根据测算， 预计精密减速器增量市场规模在126-288亿元之间，其中谐波减速器增量市场规模在 90-216亿元之间，精密行星减速器增量市场规模在36-72亿元之间。

3.2 工业机器人发展带动减速器需求提升，中国安装量占据半壁江山

下游工业机器人市场的应用需求稳步增长，带动上游谐波减速器与RV减速器需求提 升。近年来，全球工业机器人市场在安装量、技术创新、应用拓展以及市场预测方面 均展现出积极的发展态势。根据IFR数据，2024年全球工业机器人安装量为54.2万台， 2017-2024年CAGR为4.44%，其中2021年受新能源汽车、消费电子产业快速增长的影响， 工业机器人安装量增速较高。2024年全球工业机器人安装量TOP5分别为中国、日本、 美国、韩国、德国，中国作为全球最大的工业机器人市场，对全球机器人产业的推动 作用显著。随着高端制造的持续推进，机器换人将从中受益，预计未来几年减速器市 场增长的确定性将进一步增强。

中国是全球最大的工业机器人市场，助力实现国产替代。汽车行业和电子行业是工业 机器人的主要客户，中国不仅是世界最大的汽车市场和生产基地，而且在电子设备、 电池、半导体和微芯片等主要生产领域占据重要地位，助力中国成为全球最大的工业 机器人市场。在产业支持政策持续出台和市场需求不断增长等多重因素的驱动下，中 国工业机器人的安装量在全球范围内占据了重要地位。根据IFR统计数据，中国工业 机器人安装量从2010年的1.5万台增长至2024年的29.5万台，2010-2024年CAGR为 23.71%，中国工业机器人安装量占比也从2010年的12.4%增长至2023年的54.43%。中 国工业机器人年安装量已经超过其他所有国家总和，已经成为全球工业机器人最大 市场，加速减速器国产替代进程。

3.3 国内精密减速器厂商技术不断突破，国产替代进行时

国外精密减速器企业占据主导地位，国产替代需求强烈。长期以来，国际企业如哈默 纳科和纳博特斯克在高端精密减速器市场，特别是谐波减速器和RV减速器领域，以其 长期的技术积累和稳定的产品质量确立了领导地位，同时它们与全球主要的工业机 器人制造商如ABB、发那科、库卡和安川等建立了长期且稳固的合作关系，进一步巩 固了它们在行业内的领先地位。相比之下，中国的精密减速器产业起步较晚，面临着 市场份额被外资品牌主导和产品技术落后的双重挑战。但国外精密减速器产品价格 高昂、交货时间较长，成为了限制中国工业机器人产业发展的重要因素，因此推动精 密减速器的国产化，打破国外技术的制约，已成为中国高端装备制造业发展的紧迫任 务。随着国内企业在自主研发和生产能力上的不断进步，预计国产精密减速器将逐步 扩大市场份额，有效降低成本并缩短供货周期，从而为中国工业机器人产业的整体进 步提供强有力的支撑。 产业支持政策密集出台，国产化进程有序推进。减速器与高端制造产业发展息息相 关，为更好地推动中国现代化产业升级，国家及相关主管部门制定了一系列的支持、 指导类政策，旨在推动减速器技术向更高精度、更高性能以及更高能效方向发展，并 鼓励实现国产化替代，减少对进口产品的依赖。近年来，政府主管部门出台了一系列 鼓励精密减速器行业发展的《“十四五”智能制造发展规划》、《制造业可靠性提升实 施意见》等产业政策，鼓励企业提升高精密减速器的质量与生产能力，攻克技术难题， 从而提高国内装备制造业的智能化水平。随着一系列产业鼓励政策的颁布和实施，我 国已经将突破机器人核心技术作为国家科技发展的关键战略之一，对精密减速器行 业的支持力度持续加大。未来，随着政策支持和国内精密减速器技术不断突破，国产 化程度将加速提升，或将形成国内自主品牌减速器与国际品牌同台竞争的市场格局。

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精选报告来源：【未来智库】。未来智库 - 官方网站